Родился 12 ноября 1615 г. в Роудоне в Шропшире, сначала был проповедником в Киддерминстере в ворчестерском графстве. Прогнанный в начале гражданской войны из своего прихода, он примкнул в 1642 г., в качестве полевого священника одного индепендентского полка, к парламентской армии. В 1649 г. он вернулся к своей прежней общине; но когда (в 1662 г.) появился известный act of uniformity, Бакстер, вынужденный оставить свою должность, удалился в Экшн (Acton) в Мидлэсексе (Middlesex). Индульгенция 1672 г. (Declaration of indulgence) дала ему вновь возможность выступать публично в качестве проповедника. Он отправился в Лондон, но на основании некоторых мест из его «Парафраз Нового Завета» был привлечен к судебной ответственности и приговорен к тюремному заключению и денежному штрафу. Только с вступлением на престол Вильгельма III водворившаяся терпимость ко всем протестантским сектам дала Бакстеру желанный покой, которым он пользовался только короткое время. Ричард Бакстер умер 7 декабря 1691 г.

Его значение состоит частью в том, что благодаря ему в английскую теологию был проведен более мягкий, в духе Амиро (Amyraut), кальвинизм, названный бакстерианизмом и проповедующий, правда, предназначение известного числа смертных ко спасению, но не допускающий вперед предопределенной отверженности для ищущих спасения. Созданный им в его сочинении «Евангелический священник» идеал проповедника он осуществил, кажется, в своей деятельности. Ср. Вейнгартен, «Die Revolutions Kirchen Englands» (Берлин, 1868); Бойль (Boyle), «Rich. В.» (Лондон, 1883).

Сочинения Бакстера изданы Ормом в Лондоне (1830 г.), затем в 1847 г. в 4 томах, избранные сочинения на немецком языке О. Герлахом в др. (3 изд. Клауса, Карлсруэ, 1882 г.). Его автобиография издана Сильвестром под заглавием: «Reliquiae Baxterianae» (Лондон, 1696; 2 изд., 1713). Сочинения Бакстера много раз переводились на русский язык: «О вечном покое праведников» (СПб., 1839—40, 1840—49 и 1881; Москва, 1841), «Возвание к необращенным» (СПб., 1835).